角度の指定には、ラジアンという単位を使用します。これは主に理工学系の分野で多用される単位で、180度がちょうどπ（円周率）ラジアンとなるような単位です。つまり90度ならπ/2ラジアン、45度ならπ/4ラジアンとなります。
角度とラジアン
180度がちょうどπラジアンとなる。
ここでは、座標系の自転を扱います。 ここで扱う自転とは、 自身の座標軸を基準とした回転の事を意味します。
自身の座標軸まわりの自転を行うには、 spinCoordinateX、spinCoordinateY、spinCoordinateZ 関数を使用します。
- 関数仕様 -
３つの関数がありますが、それぞれX、Y、Z方向の回転を扱います。
最初の引数coordIDでは、設定対象の座標系のIDを指定します。 続く引数angleでは、軸まわりの回転角度を指定します。 回転角度は、座標軸の向きに右ネジを進める向きを正とします。 また、角度の単位にはラジアンを使用します。
自転軸を、自身から見た任意の方向ベクトルとするには、 spinCoordinate関数を使用します。
- 関数仕様 -
最初の引数coordIDでは、設定対象の座標系のIDを指定します。 続く引数angleでは、軸まわりの回転角度を指定します。 残りの引数vx、vy、vzでは、回転軸のベクトル成分を指定します。
回転角度は、座標軸の向きに右ネジを進める向きを正とします。 また、角度の単位にはラジアンを使用します。
自転軸を、 自身から見た任意の原点・方向を持つベクトルとするには、 roCoordinate関数の引数を増やして使用します。
- 関数仕様 -
最初の引数coordIDでは、設定対象の座標系のIDを指定します。 次の引数angleでは、軸まわりの回転角度を指定します。 続く引数vx、vy、vzでは、回転軸の方向成分を指定します。 残りの引数px、py、pzでは、回転軸の原点成分を指定します。
回転角度は、座標軸の向きに右ネジを進める向きを正とします。 また、角度の単位にはラジアンを使用します。
実際にローカル座標系をワールド座標系の上に配置し、 45度 = π/4ラジアンだけ自転させてみましょう。 区別しやすくするために、 ローカル座標系には小さめの座標軸モデルを、 ワールド座標系には大きめの座標軸モデルを配置します。 また、自転と回転との違いを分かりやすくするため、 最初にローカル座標系をX方向に少し移動させてから自転させます。 以下のように記述し、実行してみてください。
このプログラムを実行すると、黒い画面に座標軸モデルが表示されます。 座標軸モデルは大きいものがワールド座標系の上に、 小さいものがローカル座標系の上に配置されています。 ローカル座標系は、親座標系のX軸の方向へ1.0だけ移動してから、 親座標系のZ軸まわりに45度だけ自転した状態となっています。
